1、词语词性不同，垂询是敬词，咨询不是敬词。

2、含义不同，垂询：别人对自己的询问。咨询：商讨、参谋、指导和征求意见以及询问的意思。

3、出处不同，咨询出自《诗·小雅·皇皇者华》：“载驰载驱，周爰咨询。”垂询出自清江藩《汉学师承记·钱大昕》：“今上亲政，垂询，大昕”。