天皇虽是日本皇帝的称号，但日本天皇并不是日本国一开始就有的，天皇原为中国神话传说中的三皇之一。

公元三世纪时，仁德天皇改大王为天皇，日本开始正式沿用天皇的称呼。

公元607年，推古天皇派小野妹子为使节来华，递交给我国隋朝的国书开头称：“东天皇敬白西皇帝。”为日本历史上第一次正式对外使用天皇天皇名称。

天皇制确立是在公元593年，也就是推古天皇为第一任正式的天皇。