皇子封亲王，皇女封公主；亲王之嫡长子封世子，长孙封世孙，其余各子封郡王。郡王嫡长子封长子，其余各子封镇国将军。以下依次封辅国将军、奉国将军、镇国中尉、辅国中尉、奉国中尉。

后期：明神宗时，因宗室繁衍过巨，遂减岁禄，并限制继承。亲王由旁支入继者，取消旁推之恩，原为郡王者，除嫡长子外，其余各子仍袭镇国将军爵位，不得进封郡王；镇国将军入继者，其余各子仍袭辅国将军爵位。此外，由郡王入继者，原郡封再袭之例也被取消。