刚体的转动惯量是与下列三个因素有关：与刚体的质量有关在质量一定的情况下，与质量的分布有关，还与给定转轴的位置有关。转动惯量，是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示。

转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。