夏时，宁波所在地区称为鄞。春秋，为越国地，战国中期以后为楚国辖地。秦以来，属会稽郡。唐朝，改称鄮县，属越州。738年设明州。1195年升为庆元府。1276年称庆元路。1367年称明州府。明初，为避国号讳，改称宁波府。宁波之名沿用至今。