跆拳道最初就称为跆拳道，起源于朝鲜半岛，距今已有两千多年的历史。朝鲜民族古时以农业及打猎为生，在抵御野兽、对抗入侵与祭祀活动的舞艺中， 逐渐演变成有意识的攻防技巧及格斗自卫武艺的雏型。

在两千年前的高句丽皇室墓葬的壁画中，画有两名男子在用跆拳道的攻防姿势互相争斗。跆拳道是一种利用拳和脚的艺术方法。它是以脚法为主的功夫。

跆拳道的套路共有24套，另外还有兵器、擒拿、摔锁、对拆自卫术及10余种基本功夫等。 跆拳道是经过东亚文化发展的一项朝鲜武术，以东方心灵为土壤，承继长久传统， 以"始于礼，终礼"的武道精神为基础。 在朝鲜三国时代的高句丽、新罗及百济，三国互相抗衡，侵袭对方，更加速使武艺的盛行。无论在武官考核，民间手搏击打或祭典舞艺中，都充分表现出武艺的形态。如新罗的跆跟、花郎道是军中的必修科目， 而在百济国推崇并鼓励人民学习马术、射箭及跆跟等武艺。