刘备病重，召诸葛亮到永安，与李严一起托付后事，刘备对诸葛亮说：你的才能是曹丕的十倍，必定能够安顿国家，终可成就大事。如果嗣子刘禅可以辅助，便辅助他；如果他没有才干，你可以自行取度。诸葛亮涕泣地说：臣必定竭尽股肱的力量，报效忠贞的节气，直到死为止刘备又要刘禅视诸葛亮为父。

延至四月，刘备逝世，刘禅继位，封诸葛亮为武乡侯，开设官府办公。不久，再领益州牧，政事上的大小事务，刘禅都依赖于诸葛亮，由诸葛亮决定。本来南中地区因刘备逝世而乘机叛乱，诸葛亮因国家刚逝去君主，先不发兵，而派邓芝及陈震赴东吴修好。诸葛亮遗言命令部下将自己葬在汉中定军山，依山势修建坟墓，墓穴仅能容纳下棺材。诸葛亮曾经上表指出自己没有多余财产，只有800株桑树和15顷土地。诸葛亮直至死时也是如此，甚至在临死前，也吩咐他下葬时只需要挖洞一个，棺木能够放进去便足够，自己则穿着平常的服装即可，不须要其他配葬物。